#ifndef __STATE_ESTIMATOR_H
#define __STATE_ESTIMATOR_H
#include "stabilizer_types.h"

/********************************************************************************	 
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 * ALIENTEK MiniFly
 * 姿态估测代码	
 * 正点原子@ALIENTEK
 * 技术论坛:www.openedv.com
 * 创建日期:2017/5/12
 * 版本：V1.3
 * 版权所有，盗版必究。
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typedef struct
{
    float vAccDeadband; /* 加速度死区 */
    float accBias[3];   /* 加速度 偏置(cm/s/s)*/
    float acc[3];       /* 估测加速度 单位(cm/s/s)*/
    float vel[3];       /* 估测速度 单位(cm/s)*/
    float pos[3];       /* 估测位移 单位(cm)*/
} estimator_t;

void  positionEstimate(sensorData_t *sensorData, acc_t *accOut, velocity_t *velocityOut, point_t *positionOut, float dt);
float getFusedHeight(void); /*读取融合高度*/
void  estRstHeight(void);   /*复位估测高度*/
void  estRstAll(void);      /*复位所有估测*/

#endif                      /* __STATE_ESTIMATOR_H */


